pyServos

仍在开发 中 开始添加 XL-430 舵机

• pyservos
  • ServoSerial - 使用来自 USB 串行端口的 DTR 的半双工硬件串行接口
  • PiServoSerial - 使用 HW 引脚的半双工硬件串行接口
  • 实用工具- 杂项
  • XL320 - Dynamixel 的 XL-320 伺服的寄存器/命令/错误定义
  • AX12 - Dynamixel AX-12A 伺服的寄存器/命令/错误定义
  • XL430 - Dynamixel AX-12A 伺服的寄存器/命令/错误定义

设置

安装

建议的安装方法是通过以下pip命令：

pip install pyservos

发展

我目前正在为我的图书馆 使用诗歌pyproject.toml并使用. 要提交 git pull，请克隆存储库并将其设置如下：

git clone https://github.com/MultipedRobotics/pyservos
cd pyservos
poetry install
poety run pytest

用法

该\bin目录有许多有用的程序来设置伺服位置或 ID 号。只需运行带有--help标志的命令即可查看如何使用它。

• servoAX12
• servoXL320（未实现）
• servoXL430（未实现）

上述命令具有以下格式：

• 伺服XXX
  • ping : 查找总线上的舵机，ID[int| 无]
  • 重启：重启伺服，ID[int| 无]
  • 重置：重置伺服，ID[int]，level[int]
  • angle : 以度或弧度为单位设置新角度，angle[float]，radians[True| 错误]
  • 波特率：设置新的波特率，速率[int]
  • id : 设置新 ID, current_id[int], new_id[int]
• 价值观
  • 编号：1-254
  • 重置级别：1（全部）、2（除 ID 之外的全部）、3（除 ID 和波特率之外的全部）
  • 角度：0-300度
  • 率：1000000 是默认值
  • 无：如果您省略该值，则会出现一个安全的默认值

文档

• AX-12A 伺服
• XL-320 伺服
• XL-430 伺服

使用 USB 串行转换器打开伺服和打开 LED 的简单示例：

# Run an AX-12 servo
from pyservos.servo_serial import ServoSerial
from pyservos.ax12 import AX12

serial = ServoSerial('/dev/tty.usbserial')  # tell it what port you want to use
# serial = ServoSerial('dummy')  # use a dummy serial interface for testing
serial.open()

ax = AX12()
pkt = ax.makeServoPacket(1, 158.6)  # move servo 1 to 158.6 degrees
ret = serial.sendPkt(pkt)  # send packet, I don't do anything with the returned status packet

pkt = ax.makeLEDPacket(1, AX12.LED_ON)
ret = serial.sendPkt(pkt)

虽然我已经制作了一些数据包创建器（如 LED 和 Servo），但您可以使用基本的makeWritePacket和makeReadPacket.

# Run an XL-320 servo
from pyservos.xl320 import XL320
from pyservos.utils import angle2int

xl = XL320()

# let's make our own servo packet that sends servo 3 to 220.1 degrees
ID = 3
reg = XL320.GOAL_POSITION
params = angle2int(220.1)  # convert 220.1 degrees to an int between 0-1023
pkt = xl.makeWritePacket(ID, reg, params)

动力舵机

机器人示例

以下是一些示例机器人

其他软件

我没有用过这些，但它们看起来不错：

• c++: libdynamixel

更改日志

麻省理工学院许可证 (MIT)

版权所有 (c) 2016 Kevin J. Walchko

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