轨迹主管

安全评估模块是一个基于python的在线验证框架，由多个子模块组成。安全检查用作对生成的运动原语的独立检查，目的是降低未正确处理开发期间未发生的安全关键行为的风险。此外，该框架可用于确定开发过程中的关键场景或时间间隔。

为了达到这些目的，安全评估模块根据其安全性对进入的轨迹进行评级。轨迹既可以由目标设备上的规划模块直接提供，也可以通过存储的场景文件用于测试目的（例如 CI 作业）。

免责声明

该软件按原样提供，未经认证的安全验证。自动驾驶是一项高度复杂和危险的任务。如果您计划在车辆上使用此软件，则无论如何都需要您评估整个项目的整体安全性。该软件绝不是有效安全概念的替代品。有关更多详细信息，请参阅许可证。

文档

该项目的文档可以在这里找到。

致谢

核心开发者

• 蒂姆·斯塔尔

致谢

一些学生在他们的学士、硕士或项目论文期间为该项目的成功做出了贡献。

• 连玉杰 (RSS)
• Maroua Ben Lakhal（静态安全）
• Maximilian Bayerlein（保证职业）
• Yves Huberty（基于规则的可达集）
• Philipp Radecker（保证职业）
• Nils Rack（保证占用）

贡献

[1] T. Stahl 和 F. Diermeyer，“启用驾驶功能批准的在线验证——自动驾驶汽车规划器的实施”，IEEE 智能交通系统开放期刊，第一卷。2，第 97-110 页，2021 年，doi：10/gj3535。
（在线查看）

[2] T. Stahl、M. Eicher、J. Betz 和 F. Diermeyer，“自动驾驶汽车的在线验证概念——轨迹规划模块的说明性研究”，2020 年 IEEE 智能交通系统会议 (ITSC)，2020 年。
（查看预印本）

如果您发现我们的工作对您的研究有用，请考虑引用：

@article{stahl2021,
  title = {Online Verification Enabling Approval of Driving Functions \textemdash Implementation for a Planner of an Autonomous Race Vehicle},
  author = {Stahl, Tim and Diermeyer, Frank},
  year = {2021},
  volume = {2},
  pages = {97--110},
  issn = {2687-7813},
  doi = {10/gj3535},
  journal = {IEEE Open Journal of Intelligent Transportation Systems},
 }

@inproceedings{stahl2020,
     title = {Online Verification Concept for Autonomous Vehicles - Illustrative Study for a Trajectory Planning Module},
     booktitle = {2020 IEEE Intelligent Transportation Systems Conference (ITSC)},
     author = {Stahl, Tim and Eicher, Matthis and Betz, Johannes and Diermeyer, Frank},
     year = {2020}
   }