TACTO：用于高分辨率视觉触觉传感器的快速、灵活和开源模拟器

该软件包为基于视觉的触觉传感器（例如DIGIT ）提供模拟器。它提供了与 PyBullet 集成的模型，以及触摸读数的渲染器。

注意：模拟器并不意味着提供物理上精确的接触动力学（例如，变形、摩擦），而是依赖于现有的物理引擎。

如需更新和讨论，请加入www.touch-sensing.org社区的#TACTO 频道。

安装

首选的安装方式是通过 PyPi：

pip install tacto

或者，您可以手动克隆存储库并使用以下命令安装软件包：

git clone https://github.com/facebookresearch/tacto.git
cd tacto
pip install -e .

内容

这个包包含几个组件：

1. 一个渲染器，用于模拟来自基于视觉的触觉传感器的读数。
2. 在 PyBullet 中模拟基于视觉的触觉传感器的 API。
3. DIGIT和 Omnitact 传感器的网格模型和配置文件。

用法

运行以下示例需要额外的包（torch、gym、pybulletX ）。您可以通过pip install -r requirements/examples.txt.

有关如何将 TACTO 与 PyBullet 结合使用的基本示例，请查看 [TBD]，

有关如何仅使用渲染器引擎的示例，请查看examples/demo_render.py。

有关如何将模拟器与 PyBullet 一起使用的高级示例，请查看示例文件夹。

• examples/demo_pybullet_digit.py ：使用DIGIT传感器渲染 RGB 和深度读数。

• examples/demo_pybullet_allegro_hand.py：在 Allegro Hand 上渲染 4 个 DIGIT 传感器。

• examples/demo_pybullet_omnitact.py ：使用OmniTact传感器渲染 RGB 和深度读数。

• examples/demo_pybullet_grasp.py：安装在平行爪上并抓取具有不同配置的物体。

• examples/demo_pybullet_rolling.py：用两个 DIGIT 传感器滚动弹珠。

• examples/demo_pybullet_digit_shadow.py：启用阴影渲染。

注意：渲染器需要一个屏幕。对于无头渲染，请使用带有 GPU 和 CUDA 驱动程序的“EGL”模式或带有 CPU 的“OSMESA”。有关更多详细信息，请参阅PyRender。

操作系统

我们建议在Ubuntu上进行实验。

据我们所知，对于macOS，pybullet.GUI 和 pyrender 之间存在一些可视化问题。如果可以解决，请告诉我们，我们将在回购中分享信息！

执照

这个项目是在 MIT 许可下获得许可的，如LICENSE文件中所示。

引用

如果您在研究中使用此项目，请引用：

@Article{Wang2020TACTO,
  author  = {Wang, Shaoxiong and Lambeta, Mike and Chou, Lambeta and Calandra, Roberto},
  title   = {TACTO: A Fast, Flexible and Open-source Simulator for High-Resolution Vision-based Tactile Sensors},
  journal = {Arxiv},
  year    = {2020},
  url     = {https://arxiv.org/abs/2012.08456},
}